对平面运动刚体来说 位姿由(x, y, a)表示
P_g = (x_g, y_g, a) 参考坐标系
P_b = (x_b, y_b, 0) 刚体坐标系
a是两坐标系x轴夹角
R(a)是旋转 P_b = R(a) P_a
这是从参考系到刚体系的旋转
但是为什么
\dot{P_b} = R(a) \dot{P_a)仍然适用这个旋转 R(a)不需要求导吗
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FROM 123.122.158.*