实际的物理系统大多的数学模型都不是很准确，关键在于忽略一些次要因素
和当时搞卡尔曼滤波的同学沟通过，卡尔曼滤波的计算量对于DSP都有点大，更何况普通的单片机呢，除非是高端一点的单片机，但是计算量打仍旧是个很大的问题
【 在 hwchen 的大作中提到: 】
: 对现在的单片机技术而言，卡尔曼滤波的计算量一点都不大
: 应用卡尔曼滤波，必须要有被控对象的准确数学模型（离散状态空间模型）
: 这个前提，实际的汽车是难以满足的
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