我没有太动脑子
随便抛一句

从控制原理角度出发
ESP是一个微分超前环节，本质是防止系统调节过冲（调整量超过预定值）
考虑本身的参数（比如控制对象和控制参数、传感器性能的模型）是不是会发散掉，或者朝反方向之类

这样分析比单纯的行为（左打轮，猛打方向）描述分析更好
而且可以用东西建模

【 在 sorcerer (西皮慢三眼转快二六,你开过云雀么) 的大作中提到: 】
: 新手进入转弯的时候，如果车速超过其心理预期，会惊慌
: 惊慌后就会猛朝弯心打方向
: 这时候，如果没有加油或踩刹车，可能会出现转向不足
: ...................
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FROM 210.72.223.*