厂家：丰田
车型：2020款RAV4
配置：车道偏离预警+车道保持+ACC+主动刹车

这车的ACC的使用主要是两大场景，一是车流不算特别大且车流速度稳定的封闭高速快速路，二是成队列的拥堵缓行。丰田的ACC的逻辑，感觉是高速时采用车道保持和雷达探测前车距离来控制车速，低速拥堵时采用跟车模式，锁定前车。所以这两种场景下的工作模式是不一样的。

首先是高速场景。这里面也分三种情况。

第一种是车很少。这种场景下基本就是定速巡航+车道保持。这时候脱手警告确实比较烦人。采用插水瓶的方式无效。目前还没找到比较好的欺骗方式。

第二种是车流量适中。可以保持100-110的速度，但需要不时变换车道。这时设置巡航速度105或110，前车速度合适就跟车，不合适就找时机变换车道。变道只需打灯然后打方向即可，完成变道车会继续加速到巡航速度，如果目标车道有车也会马上切换成跟车。但是在变换车道的时候，如果目标车道前车距离较近，车辆就会自动在变换车道的时候减速，这时候对后车可能造成困扰。我的习惯是把跟车距离设置成最小（三档），感觉比较符合一般的驾驶跟车距离。采用这种模式，普通的高速行车，包括匝道出高速然后再并入高速等等场景，都完全不需要脚的参与。但它对司机的并线时机的选择要求还是比较高的。

第三种是车流较大但未拥堵。如果你启用ACC估计都开不过90。这种情况下我一般不需要ACC，我需要频繁超车变线，车道偏离告警和车道保持都必须关掉。而且这种模式下如果使用ACC，跟车速度的变化会比较多，反而不如自己控制油门刹车的体验好。ACC会显得很笨拙。

然后是低速拥堵的场景。速度从几公里到二三十公里不等。这时候就是锁定前车自动跟车。跟车距离调整到最小是不会被加塞的。这时候能解放双脚，只是方向盘老是有脱手警告，需要不时用车摸下方向盘。这种场景下一旦路况发生变化，就需要司机快速接管。个人觉得这种路况不适合市政道路拥堵，只适合高速或封闭快速路的低速跟车蠕动。

总结就是，ACC这东西，适合30公里以下的队列缓行和90公里时速以上的较稳定车速的高速场景。其实城市环路快速路并不适合，因为大多数时候车速太不稳定。车速一旦不稳定，体验就很差，还不如自己脚来的舒服。
--
FROM 103.218.218.*