https://www.bilibili.com/video/BV1664y1y7LL

轻微碰撞 -> 后轮四轮定位参数出错 -> esp失效 -> asc、ap等等全部失效 -> 刹车助力消失
这个鲁棒性是不是有点问题？控制系统依赖于传感器数据有效性
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