如果得到的模型准确，完全可以在频域里设计，也不见得非得用标准PID，只要满足相角裕量即可。剩下的就是在实际中调试参数了
【 在 usefully 的大作中提到: 】
: 用参数辨识的方法可以得到。
--
FROM 223.104.17.*