对，我说的就是我大部分坑都踩过了。
比如foc这块我现在就做了一版，基于esp32，simplefoc的代码，加上了can，指标上尽量瞄准odrive的指标。
参数36V50A，2+2连接器，4根线一个头子一插就好。
嘿呀忽然发现我跟他选的是同一个牌子的连接器...不过他只是驱动个42步进不需要多大电流，所以选的要小一号，是amass xt50系列的，也算是英雄所见略同了...
后面软件上我还准备尝鲜再搞一版，控制上完全扔掉pid，扔掉现在的各种电机控制技术，用ai直接控制电流环。

运动学这块我之前做了一版corexyz，那个虽然比六轴简单，但代码也是从无到有的，其实也没多少工作量，一两天就搞定了。当然六轴的运动学都不需要自己折腾，有现成的。

不过我更熟悉smoothieware，对现在更流行的marlin反而不太熟。如果是我来做我肯定会选用我最熟悉的技术路线。至于他嘛是自己又做了个轮子。叫我说现在都2021年了，又不是10年前，不兴轮这种东西了。除非基于rust轮一遍否则意义不大。
【 在 spadger 的大作中提到: 】
: 这种涉及面非常广开源项目的工程，最大风险来自于某些不确定的坑。往往填一个都要
: 花非常多的时间。要填坑要去阅读大量的代码，而这是需要时间的。除非这些项目都在
: 自己的轮子库中，都已经充分验证过了。
: ...................
--
修改:lvsoft FROM 49.77.137.*
FROM 49.77.137.*