https://github.com/Heimerdingerzzz/MPU6050/blob/master/inv_mpu_dmp_motion_driver.c

*  @param[out] gyro        Gyro data in hardware units.
*  @param[out] accel       Accel data in hardware units.
*  @param[out] quat        3-axis quaternion data in hardware units.
*  @param[out] timestamp   Timestamp in milliseconds.
*  @param[out] sensors     Mask of sensors read from FIFO.
*  @param[out] more        Number of remaining packets.
*  @return     0 if successful.
*/
int dmp_read_fifo(short *gyro, short *accel, long *quat,
    unsigned long *timestamp, short *sensors, unsigned char *more)

这个函数 Gyro data in hardware units是指的什么 看代码里有三个Gyro[0] [1] [2]
了解这部分内容需要去哪找一下资料 硬件不太懂
请指教
--
FROM 125.33.48.*

这个不是欧拉角，这是原始的xyz轴输出的adc值，根据你陀螺仪选择的量程，如果是±1000deg/s，你用16位ad读到的数据是0x0064，那这个轴的角速度就是0x64/32767*1000，角速度有正负
--
FROM 124.64.19.*

感谢回复 不太懂这个
【 在 rockyzhang 的大作中提到: 】
: 陀螺仪的roll, pitch, yaw的硬件读数吧
--
FROM 125.33.48.*

好的 感谢指点
【 在 kuangjing 的大作中提到: 】
: 找它的产品手册，里面有配置量程的寄存器FSL
--
FROM 125.33.48.*