周光的元戎几乎同期推出的bev+transformer，端到端跟进的也很快，不过小公司实力太
差，没长城估计就被薅挂了，小鸟词典就没那么好命，本周粉丝见面会后就解散了。。。

AK离职前，内部已经开始研发用网络控制加减速了，之后版本release note里面就提到
了，从这里看端到端就差临门一脚了（用网络搞定轨迹规划器就成）。部分端到端输出的
是轨迹，控制还是有规则兜底的，这部分去掉还是需要工程时间的。最后就是现在流行的
one model。

至于VLA这个，本身就是网络结构而已，原来网络也是多模态的，再多两个模态而已，谈
不上下一代，只不过国内圈里喜欢这样给模型断代，宣传需要。

老马老是说12.5、12.6应该叫v13，原来是加入了部分RLHF，这真的就是端到端之后新的
范式了，或者叫下一代技术。

  也可能是屁股决定脑袋，我认为的路线图：早期目标后融合系统、bev transformer、
E2E、RLHF==L5

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 都老黄历了，谷丽娜曹博士那个时代的代码还是停留人工规则，21年AK大神去了以后全
: 部重写代码用了bev+Transformer。23年一个不愿去推特的员工Dhaval告诉老马，通过100
: 万个视频训练可以避开障碍物，于是开启端到端时代。
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哈哈，这个很考验数据集的质量，需要足够算力的超大模型筛数据，否则学的都是病例
，正常感冒发烧反倒不正常了。面多了加水，水多了加面。

这只是一个方面，一切顺利，全量半年多估计one model性能估计就到顶了。

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 理想端到端很多车主反馈 无效变道太多 这个非常影响体验。
: 据说要加个人工规则手动确认变道。
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今天看到duan说要解决这个问题，高速速度不一致问题，怎么解决 瞟了一眼就找不到那条微博了
【 在 hsv 的大作中提到: 】
: 特斯拉有段时间也是，连速度都一阵阵的，因为模型看到的都是干预数据，正常开车的
: 比例少导致学偏了。
:  加规则只是临时的，最终还是要靠高质量均衡的数据集，当这款也到顶了，就要到下一
: ...................
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所有人认为正常而模型输出的不正常，如速度一阵阵、来回异常变道、不遵守特殊光线
下的红绿灯、黄灯犹豫，这些都是要case by case，加入对应的数据集，重新训练模型即
可解决。

前期，干预数据学的太多，模型只需会了这部分的能力。。。当case足够多，能力就到
了天花板。。。

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 今天看到duan说要解决这个问题，高速速度不一致问题，怎么解决 瞟了一眼就找不到
: 那条微博了
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早说了，智驾的护城河不高
【 在 flukeox 的大作中提到: 】
: 当年蔚小理的时候，虽然有抄袭嫌疑，但小鹏的科技人设路线走的挺好的，一说智驾都是小鹏。  
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: 就是现在智驾领域，连理想、比亚迪都开始有了很多呼声，更别提如日中天的华子，小鹏反而没什么声音。  
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发自「今日水木 on SM-G9910」
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