目前bev解决了多视角、大目标融合问题，占用网络解决了车辆可行驶区域问题。

躺着的行人，如果做了样本标注（包括仿真样本），就可以识别。对于未知类别如任意形
状的障碍物，这个靠目标识别是解决不了的，比如横着的货车就识别不了，占用网络的出
现，解决了这个问题，路上有异物比如坑、车门打开、椅子之类的，甚至样本库里没见过
的直立的车辆，也会绕行。

上述视觉感知，国产车已经发布产品了，但凡有几万辆车迭代1-2年就基本可用了，那种
没几辆车行驶、发布会吹牛，看看跟着鼓掌就好了别真买啊，视觉感知就是拼车辆数、行
驶里程，数据越多，异常情况解决的越多———不等于完全解决啊，还是需要司机盯着路
面的。
【 在 MachuPicchu 的大作中提到: 】
--
修改:hsv FROM 123.13.247.*
FROM 123.13.247.*