不是，超声波探测距离很近的，导致急减速往往是前方骑线的车，超声波不一定能探测到，应该是有一个分类器对车道侵入进行分类的（fsdbeta11.x的changelog经常提这个分类器），纯视觉第一版数据集显然不具有普适性。

目前AP只有跟车距离2这一点不如旧版，其他都是纯视觉完胜。EAP变道还是肉，期待12，据说跟人一样…

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 国内升级完44版本，前视觉已经跑通了，AP已经很丝滑了，之前巨大bug侧车压线刹车没有了，解决方法就是侧雷达启动 大括号回来了
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