waymo早就e2e了啊，也还没彻底解决
我个人觉得，不关乎安全的模型，的确就是e2e的好，而且模型大就是好，好就是大

对于precision和recall都要求很高的模型，加上启发式算法兜底也不是坏事
【 在 cosun 的大作中提到: 】
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: 要是基于规则就能弄好智驾，早就弄好了，哪还有什么时不时冒出来的corner case  
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发自「今日水木 on iPhone 12」
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