lidar是在bev+transformer、occ之前的方案，那是在没有答案可抄的年代的方案，对这些厂商还是很有必要的（因为那个年代最符合直觉的方案就是多传感器融合），当学会tansformer、occ以后自然就没啥了。

端到端没开源，以至于国内对端到端最大的共识就是没有共识，目前存在两个流派：已有感知模块接可导规控，适合快速落地；再就是英伟达倡导的内部重构，不再依赖原有感知模块，黑盒不太好落地，总之方案有很多种，但一定是后者这种不需要白名单、不需要标注数据的成主流。

目前tsl的5倍参数模型计划，说明大模型的scaling law依然有效，最终性能强的一定是车队多、且算力大的胜出…你看有些团队甚至用到了测试集来作假来吊打chat-gpt……
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 我觉得吹激光雷达只是后发厂家的策略，估计最后他们都是端到端，
: 因为做端到端的前提是你车子要有一定保有量来做训练，所以他们只能靠激光雷达这个噱头玩意儿先把车子的保有量做起来再说
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