通俗说就是传统方法障碍感知更强因而安全上限更高，但端到端集成的决策流和驾驶轨迹更平顺更接近人类司机。

所以，更平顺更接近人类司机的系统，未必更可靠更安全，反而可能误导人，给人以虚假的安全感。

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 华为最新论文显示。
: 华为依然研究BEV+OCC，显示出传统算法还有很强的生命力。
: BEV+3D语义分割占用网络占有法是目前性能最强的感知算法，虽然模块式端到端没有显性输出，但论到感知性能，传统算法是可以碾压端到端的，而端到端在决策规划、轨迹预测方面比传统算法潜力要深很多
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