周光的元戎几乎同期推出的bev+transformer，端到端跟进的也很快，不过小公司实力太
差，没长城估计就被薅挂了，小鸟词典就没那么好命，本周粉丝见面会后就解散了。。。

AK离职前，内部已经开始研发用网络控制加减速了，之后版本release note里面就提到
了，从这里看端到端就差临门一脚了（用网络搞定轨迹规划器就成）。部分端到端输出的
是轨迹，控制还是有规则兜底的，这部分去掉还是需要工程时间的。最后就是现在流行的
one model。

至于VLA这个，本身就是网络结构而已，原来网络也是多模态的，再多两个模态而已，谈
不上下一代，只不过国内圈里喜欢这样给模型断代，宣传需要。

老马老是说12.5、12.6应该叫v13，原来是加入了部分RLHF，这真的就是端到端之后新的
范式了，或者叫下一代技术。

  也可能是屁股决定脑袋，我认为的路线图：早期目标后融合系统、bev transformer、
E2E、RLHF==L5

【 在 ruige0822 的大作中提到: 】
: 都老黄历了，谷丽娜曹博士那个时代的代码还是停留人工规则，21年AK大神去了以后全
: 部重写代码用了bev+Transformer。23年一个不愿去推特的员工Dhaval告诉老马，通过100
: 万个视频训练可以避开障碍物，于是开启端到端时代。
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