车主估计没几个能搞清楚的：

单踏板1.0
2016年其实已经量产，2018年eu5上大放异彩，此版本在D3+开蠕行、D2+关蠕行能够得到
非常顺滑的体验。这版电控的缺点D3关蠕行低速顿挫、R550蠕行开模式30以下无回收。

单踏板1.1
解决了R500减速器异响问题，带来了力矩切换时的动力响应延迟问题，解决方法就是D2关
蠕行，或者通过预判先微踩油门等待力矩过零。

单踏板2.0
2018年量产，算作R550等车型的补丁，最大的改进是解决了蠕行开速度30以下以下无回收
的问题，增加了续航10%。 新增API接口不但完全解决了中高速区间动力延迟问题，还提
升了加速力矩，加速更为迅速，这个体验远优于原厂电控，你没看错，在高速段加速时动
力依然如当初那么澎湃；新增BPI接口，提升了刹车体验，路口突然发现红灯一脚刹停没
问题，原理就是根据刹车踏板深度提前释放回收的力矩，结合物理刹车、精细标定，使刹
车非常线性给力（刹停点头因为是硬件原因依然无法解决）。

单踏板3.0
2019年量产，直到2020年初，一直在做小幅迭代改进，在2020年底，才搭载到新车型上（
20200727修改）
新增功能：能够在普通道路、上下坡自动滑停，被称为真单踏板，在蓝谷自研车型可以与
auto hold联动，其他车型因为接口没开放不支持。另外低速顿挫问题彻底解决，D3关蠕
行体验无敌了。

以上是第一代单踏板，3.0达到了一个非常好的里程碑，在体验上已经无限接近宝马i3，
在坡道滑停甚至优于i3，可惜新产品太不给力了……

==========第二代单踏板华丽的分割线====================

单踏板4.0
2020年对2019年的产品进行了彻底重构，完全推倒了以往追求的方向，同时尝试了几条技
术路线，经历了无数次头脑风暴，终于接近完美，无论是操控、还是电耗都有较大的优化
，尤其是操控属于颠覆性的改进，非常适合新手上手，这是我个人称之为第二代
单踏板的原因！其他亮点也很多：
1.亮刹车灯逻辑，中等减速的时候，后车不再贴过来了。
2.滑停更贴近前车，我比较喜欢贴到看不到后裙上沿，小面看不到车牌，如果是轿车车牌
在后备箱盖，我比较喜欢贴到蓝牌的下沿。
3.刹停坡度提升到业界主流水平。
4.油门踏板行程更加线性，因为每辆车的踏板不线性的千奇百怪，算法可以对踏板进行自
学习，得到了统一的线性油门感受。这是我对比i3油门，提出一个模型启发了这帮天才，
终于在辣鸡的eu5踏板上得到了线性一致的体验。

单踏板的命名
单踏板这个名字太具有迷惑性，叫线性油门比较好：油门和加速度（减速度）有一个线性
的关系。只有日产那种激进的靠机械刹停的叫单踏板比较好。

黑科技
大家都认为电控没有黑科技，无非是各种想法的验证，以后哪家支持满电“大功率”回收
，别忘了北汽车主吹过的这个牛逼哦。
我认为nb的地方就是low的硬件达到一致的体验，比如刹车踏板的角度问题、acc能量回收
的解决、eu5油门线性度、车身姿态估计、其他参数缺失外围优化等等问题。

结语
没必要争论单踏板是否好坏，个人习惯什么什么就是最好的，在我看来D1开蠕行就是油车
那种模式，好好标定刹车，体验也非常好。现在要兼顾90%以上油车老司机，单踏板短期
内不影响营销，无足轻重，但对于喜欢尝鲜的人，一定要尝试这种颠覆性的创新，适应之
后，很难再回去了……不用担心开油车不习惯，跑步与骑车，人也是无缝切换的…
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