【 在 iGeek 的大作中提到: 】
: 准确的说，特斯拉是通过2D图像估算出来的3D点云，如果估算比激光雷达还准确，加激光雷达这条路绝对是走错了。

那是标注用的，精度被激光完爆，车上推理的压根没点云鸟事，标注它也用激光雷达做标尺。

: 然而马斯克说不用雷达主要原因是会冲突，摄像头看到的和雷达探测到的不一样时，不知道信哪个。但是特斯拉也是多摄像头协同的，多摄像头之间也有可能不一致吧？

一代是先各个摄像头检测，如果是大货车存在于多摄像头，再靠策略合并为一个大货车，合并会有各种问题，比如货车变轿车、反复跳变，这会影响AEB的响应时间，部分急刹源于此；beta是多摄像头变换到一个“标准”场景，然后分别提特征，再根据缓存的一段时间的特征，在“4D”上做检测，性能完爆一代，虽然也会有召回这类问题，但比一代强太多了。

取代雷达起因就是调查急刹原因，源于误检，好像他们也尝试改进雷达，实际不好。真正决定取代雷达还是因为模型进步导致有底气：一是模型直接输出的速度、距离精度很够用，且可以检测远处150米的货车，合理绕道，二是雨雪雾夜间的检测性能并不弱于雷达，甚至更好。这些都有数据支撑的。

我觉得最大的争议是自动驾驶这种宣传…
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