不常见肯定是不常见的。机械臂一般用在跺码搬运，0.1够用了。高精度的肯定是直角坐标，机械臂再闭环都比不上直角坐标。但是也有。MicroE和科尔摩根都在推这种关节。MicroE的MTBF太低，雷尼绍的一只关节用的编码器就要过3、4千，驱动还要升级成全闭环，6个关节搞下来一般机械臂上全闭环成本太高了。

国内几家顶尖的编码器厂商和关节厂商也在推，整机重复定位精度最高可达±0.003mm，整机0.01.

【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 6轴全闭环，产品不多见吧？
: 直角坐标的全闭环好搞，6轴不好搞。
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修改:Arptor FROM 124.226.152.*
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