A公司（北京XXX有限公司）成立几年后，大股东和亲戚在老家成立了B公司（山东XXX有限公司），老家亲戚是B的实控人；A公司开始几年商标意识不太强，没对XXX申请商标，后来申请时没成功，原来B比A早几天申请了。
想请教一下专业人士，A有办法把XXX商标要回来吗？当时起名也是挺费心思，经营几年了，对这个名字也倾注了感情，而且公司也是在稳步前进，有一些市场知名度了；现在商标在B名下，如果B主张不让A用XXX的名字，A需要怎样应对？
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