P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
P2-P3 同理，P4-P5 同理。
那么， 应该有个连乘矩阵表示 P1,P2,P3,P4,P5... 相对世界原点坐标的运动方程吧？
应该怎么写？
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FROM 183.255.219.*