1、P0、P1.。。。。P5，这些，都应该是点吧？
2、“P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动”，这个 “匀速圆周运动”的圆的中心在哪里？
3、“P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动”————如1所说，P1是点，所以你说“垂直于P1关节”是无意义的，垂直于点的平面有无限多个
【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理，P4-P5 同理。
: ...................
--
FROM 120.242.238.*