书下载收藏了，哈哈

【 在 vinbo (vinbo) 的大作中提到: 】
: 刚才整理哈密动力学课的online course，发现shane ross课程推荐教材Classical Mechanics With Calculus of Variations and Optimal Control_ An Intuitive Introduction (2014, Levi)不错，里面第8章2-4节都在讲这件事情，放在这里慢慢看
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