又仔细看了下文献，才弄清基本概念。昨天连概念都搞错了，想了一下为啥会搞错，一个原因是这哥们表达水平太差了，一个数学报告，用了大量的“这个”“这个”误导了很多地方。
所以目前，贝尔曼原理是没有违背的。
但是，这个现象的原因仍然不明。似乎那个日本人和zuazua在automatica2021上的结果是一个直观的解释，似乎解释成了双曲面上的鞍点blabla，细节我再看看
另外一个问题，为啥turnpike一定是水平的？不能是斜的么？另外turnpike受endpoint影响么？这两个问题应该在上面的文章里有回答。

【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 第一次知道这个东西。到现在还不能接受，不知道为啥会出这个现象。
: 提问的时候，孙说是 线性项以外的那个项的原因，我看了其他文献把他说的这个排除了；他还给了一个原因，就是里卡提方程的强非线性，这是废话，根本没涉及根本原因。
: 到了深夜我才想起来，令我不安的最根本原因在于：turnpike似乎违背贝尔曼最优性原理了。。。。现在还没搞清到底为啥，问题先放这，先慢慢看吧
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