这本书和那个知乎的推导是不同的，前者的公式（3）-（7）和（17）-（18）都是参考旋转的坐标系。
书中第 6 式给出矢量 A 在旋转坐标系表示下的分量对时间的导数，这个时间变化率矢量仍然表示在旋转坐标系下。
知乎作者的公式可以理解为统一表示于固定坐标系下，因此有相对旋转坐标系的分量对时间求导后通过 U 做了个变换，然后他写成了一个让人费解的用 r 表示的约定形式。
看不出来二者有怎样的关系
【 在 cjon 的大作中提到: 】
: 偶然翻到这本书，第34上的第6式大致证明了这个约定/写法。
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修改:solemio FROM 223.104.175.*
FROM 223.104.175.*