【 以下文字转载自 Programming 讨论区 】
发信人: hgoldfish (老鱼), 信区: Programming
标  题: Re: 小新不懂就问：自己设计的开发板固件怎么搞定的？
发信站: 水木社区 (Sat Jan  6 01:21:27 2024), 站内

发信人: lvsoft (Lv(The Last Guardian)), 信区: Circuit
标  题: Re: 小新不懂就问：自己设计的开发板固件怎么搞定的？
发信站: 水木社区 (Fri Jan  5 23:37:04 2024), 站内

我又忍不住又要来安利rust了...
我最近通过一个项目已经基本完全迁移到rust上开发了。
目前在手撸一个运控。

我是感觉到rust的抽象能力实在是太爽了，比如我是先定义mm,um,丝，inch等公制，英制单位，（注意丝这个单位英文里没有对应的单词，于是我直接用了中文...）
比如驱动频率有hz,khz,mhz。旋转运动有rpm，feedrate有mm/min，ipm等单位...
写死之后基本上不可能出错。因为整个系统不允许任何出现无量纲的数字...
比如设定电机转速得写成set_rotary_speed(3000.rpm())，不能直接写个3000进去。
比如pwm频率得写成10.khz()，不能直接写10000。

然后位置也有量纲的区分，比如move_to如果传的是Position(100.mm())表示绝对定位100mm，如果没有做过homing就会报错。
但如果没有做过homing，可以传Displacement(100.mm())，表示从当前位置开始算的相对位移，

然后不仅传入的数字不允许出现无量纲，这些单位的内部是否可以计算，计算的结果也被我定义了的单位，比如Position-Position得到Distance等等，这样不管是外部使用还是内部写逻辑，都不太可能写错。

最后回到rtos的问题。rust有个框架叫RTIC，用async/await的形式直接就提供了异步支持，直接拿来用就行了：
    #[task(
    priority = 2,
    shared = [led],
    local = [tog: bool = true],
    )]
    async fn heartbeat(mut c: heartbeat::Context) {
        loop {
            info!("heartbeat, tog = {}", *c.local.tog);
            if *c.local.tog {
                c.shared.led.lock(|l| l.set_high().unwrap());
            } else {
                c.shared.led.lock(|l| l.set_low().unwrap());
            }
            *c.local.tog = !*c.local.tog;

            rtic_monotonics::systick::Systick::delay(500.millis()).await;
        }
    }

    #[task(
    priority = 1,
    shared = [timer, cap_displacement_sensor],
    )]
    async fn displacement_update(mut c: displacement_update::Context) {
        loop {
            let now = c.shared.timer.lock(|timer| timer.get_counter());
            info!("now = {}", now.ticks());
            c.shared.cap_displacement_sensor.lock(|cds| {
                info!("{:?}", cds.read_spi_and_feed(now));
            });
            // Period to read the displacement.
            rtic_monotonics::systick::Systick::delay(10.millis()).await;
        }
    }

总的来说，这个就叫降维打击，实在是太爽了。rust会逼着你去思考，逼着你只能写出正确的逻辑，逼着你只能写出正确的代码。
比如上面的代码有很多unwrap，看着很丑。这种丑就是rust在逼你把代码写成带错误处理的模式。
因为我目前故障处理这块还没做完，所以先unwrap跑起来再说。但等把所有的故障都规划好设计好，并把代码都改成带故障处理的模式之后，这些unwrap就不会再存在了。

最主要的是，我前几年尝试切rust，每次都被它陡峭的学习曲线打击了，导致半途而废。但现在有chatgpt，有啥不懂得直接请教ai就行了。学rust难度降低了一个数量级，现在转真心不是什么问题了。

【 在 dismoon 的大作中提到: 】
: 我都底层C重写了一遍类RTOS，写固件是个问题？
:
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修改:lvsoft FROM 121.225.189.*
FROM 121.225.189.*

看着已经爽起来了。

一直阻挡我用Rust开发硬件的第一道拦路虎，板子不是通用的，没有bsp；芯片不是常用的，不提供svd，只有古老的sdk，sdk需要配合类似cmsis才能用的。 这种情况一般要怎么才能用起来Rust？之前查过很久，不得其解

【 在 beep 的大作中提到: 】
: 发信人: hgoldfish (老鱼), 信区: Programming
: 标  题: Re: 小新不懂就问：自己设计的开发板固件怎么搞定的？
: 发信站: 水木社区 (Sat Jan  6 01:21:27 2024), 站内
: ...................
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FROM 1.202.157.*

感觉这么绑定后，感觉用Rust的意义会变小好多？

我还有个需求，就是想在FPGA构建的软处理器上用Rust，可之前试了下，匹配不上这种处理器正确对应的target，难道没好办法了？

【 在 RunningOn 的大作中提到: 】
: 这些sdk之类的是不是纯C写的，是的话，rust用起来应该问题不大，无非是一堆unsafe abi
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FROM 1.202.157.*

挺好，rp2040有hal和pac，用Rust会很爽，stm32调研过也是全部支持。像这种需求和支持吻合的就很幸福，可以很爽的开发超高性能的嵌入式软件。

但我们这种，硬件设计在前，软件设计在后。硬件选的芯片都很小众，便宜/低功耗/可靠/恰好够用，通常也意味着古老，没有pac，芯片找不到svd，很难受。有时用软核，这种软核架构甚至（调研和尝试发现）不是标准的arm、risv、x86，意味着编译时找不到对应的target。之前半年我断断续续调研了几次，都没找到这种情况该如何做，现在被迫用C去写里面的软件代码。

如果您知道或者研究到解决方案，还请不吝赐教，解我困扰。具体问题如下：比如常用的两类，一个是类似Microchip Smartfusion2，上面虽然有硬核但google怎么也找不到svd或等价的pac描述文件；另一个是Xilinx 7系列上面的Microblaze软核，虽然看描述是risc架构，但用risc和arm写lib给它调用都无法识别，只有x86的才能识别到lib却仍读不到函数，怪的很，而且Xilinx里导不出svd或等价的pac描述文件。

【 在 lvsoft 的大作中提到: 】
: 推荐rp2040入门，其实我这次也是第一次用rust+第一次用rp2040这颗芯片。
: 之前我用rust在stm32上勉强完成了一个helloworld级项目，干的不是很成功，但这次这个项目有足够的复杂度了。还是得感叹ai辅助确实给力，学习起来容易多了。
:
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修改:AlphaO FROM 1.202.157.*
FROM 1.202.157.*