相对速度概念需要区分是质点还是刚体。如果a和b都是质点，相对速度就是绝对速度的差。如果是刚体，则需要考虑a和b本身的自转角速度，即非惯性系影响。这时，需要在绝对速度差基础上，再减去牵连速度，最后还需要考虑投影到全局坐标还是b的坐标系。
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FROM 222.129.129.*