太谢谢了。

其实是2套方程，一套动力学的，一套运动学的，约束那套方程是运动学的。这种做法应该是理论力学的一种标准做法：先确定自由度，再选坐标系和广义坐标，然后求导，得到运动学关系，包括速度和加速度关系，其实就是约束体和被约束体之间的相对运动关系。

你说得很对，这是非常套路而且规矩的做法。但对于分析和观察能力强的学生，可以从实际角度，直接找出其中一些运动学量的关系，而省去从约束和被约束体的坐标求导来寻找了。用坐标求导的方法，很多时候物理上不直观。

两种手段各有千秋，在复杂问题中，你提的这种手段更适用，是基本方法。


【 在 pkucannot 的大作中提到: 】
: 重新传一下图
: 发自「今日水木 on iPhone 13」
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