仅仅依靠轮速也是可以判断的。
正常无打滑的转向四个轮速之间存在一定的关系，一般采用对角轮速和来进行判断，同时要根据轮距和轴距进行修正。
具体的算法就不是很清楚了

【 在 frankrick (garfield) 的大作中提到: 】
: 这没有回答我的问题——仅仅依靠轮速信息是无法区分正常转向和车轮打滑的轮速差
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