如果知道longitudinal velocity, lateral velocity 和 yaw rate，怎么计算汽车行驶过程中的位置？主要是不明白yaw rate的作用？
yaw rate 可以造成汽车四个车轮的变化，可怎么计算相对于地面坐标系的longitudinal velocity 和lateral velocity呢？
不是学汽车专业的，问个弱弱的问题，谢谢！
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