例如：
Distance form vehicle CG to front axle is Tf
Distance form vehicle CG to rear axle is Tr
track width is 2D
yaw rate is r
longitudinal velocity is Vx
lateral velocity is Vy
当向右转弯时，则有
左前轮纵向速度：Vx+D*r   左前轮横向速度：Vy+Tf*r
右前轮纵向速度：Vx-D*r   右前轮横向速度：Vy+Tf*r
后轮纵向速度：Vx
后轮横向速度：Vy-Tr*r
那么相对于地面参考坐标系
整车的横向和纵向的速度应该是怎么计算呢？
谢谢！


【 在 lofuture (蓦然回首) 的大作中提到: 】
: 我觉得你的题目是汽车的longitudinal velocity一直不变，
: 然后有该时刻的lateral velocity和yaw rate，
: 求下一时刻汽车的位置？
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