看来我考虑的扭矩补偿控制逻辑是不完善的，如果按照我的逻辑，车辆顶到墙时，会自动增加扭矩，虽然有上限，但是限额很高。要修改一下。

我的补偿逻辑对速度是有限制的，只是当速度低于怠速较多时，才开始增加燃料喷射，所以不会突然加速。速度超过怠速就会减少燃料喷射。

【 在 moliye 的大作中提到: 】
: 简单的说，3层安全结构，第一层应用，第二层监测，第三层监测的监测。整个系统包括踏板，传感器，发动机控制器等，关键点有正确传输传感器的信号给控制器，控制器分析输入是否合理，如何估计此时发动机的扭矩输出并且与输入进行比较，在出现危险状况时（比如突然加速）安全机制是什么。。注意，我这里讲的是安全，不是性能，安全是不希望因为某个小故障，使得扭矩突然增加很多而使得车子突然往前窜或者相反方向。
: 从我的角度看，上坡扭矩补偿不是必要的，因为上坡时所需的扭矩并不需要自动增加，驾驶员在上坡本能的反应就是多踩油门。研究汽车这个系统的时候，一定要把驾驶员考虑进去。
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