黑历史指的是在辅助驾驶还没成熟的初期误导了不少用户，AP/FSD的名字都给人这是自动驾驶的错觉，在辅助驾驶没完善时，允许用户放手在车里睡觉属于不负责任，宣传视频造假这些就不说了。

纯视觉和融合感知哪个是未来见仁见智。我觉得纯视觉不可靠是因为不知道纯视觉的能力边界在哪儿。
1、人靠眼睛观察来开车是因为人只有眼睛，但人也有看花眼的时候，纯视觉模拟人眼开车只能达到接近人的程度，而融合感知是有可能超过人的。纯视觉方案没有区分躺倒的白色卡车和天空，如果是一个带超声波的蝙蝠大概率是能够避免撞上去的。而这种视觉的corner case还有多少没人知道，用户遇到后可能就是为测试用例做贡献了；

2、从理想增程对比其他厂家的多档插混方案的市场表现，和比亚迪的成功也能看出来，降低成本占领市场是王道。马斯克在很多事情上的判断都是对的，坚持纯视觉方案在极致降成本方面有道理，用户是否愿意为安全支付更高的费用也不好说。以目前的效果来看，纯视觉在高速路和特定封闭单一路况下做的还不错，两个方案在不同场景下可能会共存，也可以等FSD在国内落地后看测试结果。
【 在 hawkabc 的大作中提到: 】
: 用特斯拉4年，辅助驾驶没什么黑历史，比人可靠多了，特别是高速上晚上下雨时的表现。
: 激光雷达是个累赘冗余，成本太贵还有使用条件限制，后面最多上个4D毫米波雷达和视觉融合。
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