以前没有区分白色卡车和天空，那是4-5年前的事情了，现在不存在这种情况了。
纯视觉能力上限可能更高，他用的AI训练，类比人类的检测、建模和决策过程，在颜色、细节、场景识别方面可以胜任更多情况，像素点在那放着，而且成本里可以放置多个，FOV也大。

激光雷达和高精地图才更依赖于城市封闭道路或者高速路，特斯拉的FSD β版本在旧金山城市道路可以做到90分钟只人工介入3次。这对于激光雷达和高精地图来说是不可想象的。而且最终激光雷达的方案还是要加很多摄像头，不然路标、文字、车道线、红绿灯识别都不会很准确或者不能识别。

【 在 PeopleJoy 的大作中提到: 】
: 黑历史指的是在辅助驾驶还没成熟的初期误导了不少用户，AP/FSD的名字都给人这是自动驾驶的错觉，在辅助驾驶没完善时，允许用户放手在车里睡觉属于不负责任，宣传视频造假这些就不说了。
: 纯视觉和融合感知哪个是未来见仁见智。我觉得纯视觉不可靠是因为不知道纯视觉的能力边界在哪儿。
: 1、人靠眼睛观察来开车是因为人只有眼睛，但人也有看花眼的时候，纯视觉模拟人眼开车只能达到接近人的程度，而融合感知是有可能超过人的。纯视觉方案没有区分躺倒的白色卡车和天空，如果是一个带超声波的蝙蝠大概率是能够避免撞上去的。而这种视觉的corner case还有多少没人知道，用户遇到后可能就是为测试用例做贡献了；
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