感觉应该是坐标系的平移+旋转变换。得搞清楚每个坐标系下的坐标原点的运动；物体在本坐标下的运动。
最后叠加变换。
想想开普勒是怎么样把行星的运动规律表示在太阳坐标下的，我们的观察数据都是地球坐标下的。
想想脑袋都疼。

【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理，P4-P5 同理。
: ...................
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