只有旋转，没平移，算到3轮，后面就要用到 if 函数了
【 在 xheliu 的大作中提到: 】
: 感觉应该是坐标系的平移+旋转变换。得搞清楚每个坐标系下的坐标原点的运动；物体在本坐标下的运动。
: 最后叠加变换。
: 想想开普勒是怎么样把行星的运动规律表示在太阳坐标下的，我们的观察数据都是地球坐标下的。
: ...................
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