比方拿两轴机械臂来说，它的configuration space是一个Torus,两个自由度分别定义torus上的坐标轴。这个torus是一个群，一个李群。这么看的好处是，形象地看到操作空间不是一个平面，1.有向一个方向走啊走啊走到原地的可能，2.计算两点间的电机转动最短距离的时候，你应该意识到计算的是曲面上的测地线，而不是空间上连接两点的直线；3. 还有其他的，暂时想不起来了

我记得有个会议的tutorial seminar是讲Lie group和robotics入门的。回头我找找
2020年和2022年的Robotics & AI Summer School，by Joan Solà
https://www.Y.com/watch?v=nHOcoIyJj2o
https://www.Y.com/watch?v=csolG83gCV8


【 在 Z5boy 的大作中提到: 】
: 刚才床底书箱翻出2018年国庆节左右在二手书店买的一本机器人学讲义
: 买了后一直没怎么动
: 前段时间研究了一个板球的平衡结构
: ...................
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