Speaker:
Cui Wei
Inviter:
Title:
基于信号补偿法的欠驱动Pendubot的鲁棒起摆与平衡控制方法
Time & Venue:
2022.05.29 14:00-15:00 腾讯会议ID：675-958-042
Abstract:
欠驱动机械系统具有成本低、能耗少、质量轻等优点，广泛应用于机器人、航空航天和交通运输等领域。在实际运行中，欠驱动机械系统常常受到动态摩擦、间隙和建模误差等不确定因素的影响，使控制系统性能下降。为提高控制系统的动态性能，需要对不确定性进行补偿。报告将针对存在动态摩擦、间隙和建模误差的欠驱动Pendubot系统，分别介绍基于信号补偿法的鲁棒起摆控制与平衡控制方法，并展示在实际物理系统中的控制效果。
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