Speaker:
邵书义副研究员，南京航空航天大学
Inviter: 张言军
Title:
无人直升机航迹规划与保性能跟踪控制
Language: Chinese
Time & Venue:
2023.08.17 11:00-11:30 腾讯会议：849-773-878
Abstract:
本次报告针对具有外部干扰和部分不可测状态的无人直升机轨迹跟踪控制问题，介绍基于改进狼群算法的无人直升机航迹规划算法以及基于扩展状态观测器和高增益观测器的无人直升机轨迹跟踪控制律设计方法。首先，引入预设性能对无人直升机跟踪误差做出限制；接着，针对小型无人直升机外部阵风干扰，设计扩张状态观测器用于估计未知干扰，并且针对不可测状态，设计高增益观测器估计所需状态量。然后，将无人直升机系统分为四个子系统，结合预设性能和观测器分别对四个子系统单独设计控制器，同时利用改进狼群算法进行无人直升机航迹规划。最后，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性，并通过仿真验证了改进狼群算法与所设计控制器的有效性。
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FROM 124.14.44.*