不管要不要激光雷达，都是需要视觉方案的，红绿灯、路标、车道线这些激光雷达又不认识，激光雷达能获取的信息实在太少了，但光靠视觉特征识别，又不可能涵盖复杂的交通场景，那么端到端就是一种理论上上限最高最有可行性的方案了。
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