1 是的，点。
2 以P0为原点，世界坐标系的 xy 平面
3 垂直于上一坐标系的平面
【 在 feng321 的大作中提到: 】
: 1、P0、P1.。。。。P5，这些，都应该是点吧？
: 2、“P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动”，这个 “匀速圆周运动”的圆的中心在哪里？
: 3、“P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动”————如1所说，P1是点，所以你说“垂直于P1关节”是无意义的，垂直于点的平面有无限多个
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