你用maxon 的扁平电机+驱动，一套5k，加个harmonic的谐波2.5k，
几个轴就好几万，还做个啥？
这东西难度不够，不能算科研，

【 在 lipp 的大作中提到: 】
: 原型都没实现，为什么要考虑成本？
: 先选最好的元器件，实现原型，力争最优性能指标。然后再考虑量产时怎么选型，取得性能和成本的折中。这才是合理的发明过程。
: 如果把实验室原型和量产研制混在一起，不尊重科研规律，会自相矛盾，举步维艰。
: ...................
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FROM 180.158.19.*

没有批量，自己再发明轮子，划算吗？
【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

也就是：
4只伺服电机-4只编码器（通常已经集成在伺服电机里面了，但终究是成本）-4只伺服驱动-控制器-终端反馈

变成：
4只开环电机-4只开环驱动-控制器(或开环的驱控一体)-终端反馈,这要便宜一大截，整个系统还是闭环，就是考验闭环和反馈算法，电机端精度没上面高，但AGV要求也不一定高。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】
: 加上伺服控制器就不便宜了吧？
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FROM 117.139.78.*

有人说要放盐、酱油、味精、鸡精，我告诉LZ要省钱方便只放生抽就行了，生抽自带咸和鲜，这不叫发明轮子吧？

开环电机控制简单，AGV本来就必须带终端反馈识别路径，纯粹是省了一些贵的东西

【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】
: 没有批量，自己再发明轮子，划算吗？
: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。
: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。
: ...................
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修改:Arptor FROM 116.9.108.*
FROM 116.9.108.*

那是水平问题，没这个水平还拉高刚性。
我还见过好多人给他安川的伺服也同样抖动，啸叫。
AGV这种低要求的能搞到抖动、啸叫也是人才了。
你见过几个开环电机能玩到抖动、啸叫的？哪怕写来回拉扯的算法都不容易。

要做的仅仅是根据视觉等反馈纠正路径，难道你用闭环伺服就不用做纠正路径？

【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 我见过好多人写PID 做伺服控制的，抖动，啸叫，稳定性都是问题。
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修改:Arptor FROM 116.9.108.*
FROM 116.9.108.*

主要是现在有开源，所以门槛低很多了。
大部分都基于odrive和simplefoc
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 我见过好多人写PID 做伺服控制的，抖动，啸叫，稳定性都是问题。
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FROM 114.222.223.*