我理解这东西等于是在一根钓鱼竿末端装三个电机，你以为是基于末端定位动动一个坐标的事情，其实是三个坐标都要动，而且任何一个坐标的移动都会引起其他两个坐标的扰动。
然后钓鱼竿根部还有两到三个自由度也被扰动啊。
机床对刀没法类比。因为机床硬。
    
【 在 fancysky (轻舞飞扬) 的大作中提到: 】
:  我觉得这玩意能做出来，终端加传感器反馈就行了，机床的自动对刀仪精度就能达到啊。问题是没有大规模应用厂家不愿意开发罢了  
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把需求提炼总结，写出来，完整地说一下比较好
其实你需要的是定位这个结果
可能有若干解决方案


【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: 标  题: 请教提高机械臂终端位置准确度的办法
: 发信站: 水木社区 (Tue Oct 15 00:01:49 2024), 站内
:
:  
:   项目上想用6轴机械臂，但是目前找到最好的机械臂，终端定位精度在100um，有没有办法，把这个定位优化到10um或者更小（读到的实际位置的准确度）？有没有合适的附加传感器可以用？
:
: 谢谢
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: 发自xsmth (iOS版)
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FROM 14.19.82.*

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这才是讲科学！！

旋转台和位移台如果能集成设计，就会方便得多

用机器视觉应该是可以做到的。在机械手末端或者装载平台上可以设多个标记点作为计算基准，这样计算精度就能保证了。但cmos传感器可能要好好选，并采用超分辨的算法。

自然光效果不好的话，可以激光扩束后使用。对散射进行标定

机械手的话不大清楚，但感觉对200g这个负载能力而言，达到提出的指标并不容易
刚度不够
如果载荷是2g，那应该有成熟的解决方案

我能想到的就这么点，看能不能有所启发

【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: 标  题: Re: 请教提高机械臂终端位置准确度的办法
: 发信站: 水木社区 (Mon Oct 21 13:21:48 2024), 站内
:
:   [场景] 目标T（重量小于200g），位于10cm x 3cm x 3cm 空间内的一基准点o。另有若干离散设定点集合P（其中任意一点p_x定义包括五自由度: (x, y, z, wx, wy, wz =0), 3位移+2旋转， 其中(wx/wy)的范围不超过+-30度）。目标T需从基准点o运动到任意设定点p_x。
:
: [需求A]控制目标T实现场景内的运动，目标T到达任意点p_x时，实际位置p_x’与目标设定点p_x，总和距离误差不超过20um，另外旋转角单轴误差不超过0.05度。
:
: [需求B]控制目标T实现场景内的运动，目标T到达任意点p_x时，如果实际位置p_x’与目标设定点p_x， 位置误差不能满足[需求A]的描述，则要求测量出实际位置p_x_m，要求p_x_m与p_x‘总和距离误差不超过20um，另外旋转角单轴误差不超过0.05度。
:
: [现状]使用3位移台+2旋转台堆叠，可以满足需求A，但是存在搭建、校准费时、扩展性受限的问题。
:
: [目标]调查使用6自由度机械手作为运动平台的可能性，如不满足[需求A]可增加辅助传感器实现[需求B]， 但需要保留机械手灵活性强的优势。
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: 不知是否清楚？
:  
: 【 在 southwest (Never stop the beat) 的大作中提到: 】
: :  
: :  把需求提炼总结，写出来，完整地说一下比较好
: :  其实你需要的是定位这个结果
: :  可能有若干解决方案
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: 发自xsmth (iOS版)
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: ※ 来源:·水木社区 http://www.mysmth.net·[FROM: 117.136.120.*]
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FROM 14.19.21.*