- 主题:model3大约1万公里总结
其实我是上一个版本（视觉+毫米波）遇到的，新版本（纯视觉）更新了但还没来得及开
五环堵车，在最里边车道用AP跟车
没有摩托车，我也没感觉的旁边车贴线，突然就急刹了
半小时内遇到3、4次，简直醉了
回想起来好像前边有立交桥？
搞得我不敢用AP了，这要是在高速上大概率要被追尾
对了，您在高速上遇到过这种情况吗？多吗？
【 在 hsv 的大作中提到: 】
: 五环摩托狗特别多，造成的急刹比较多，每天都能遇到，更新后这类急刹不见了；取而代之的是旁边车贴线开，会刹一脚，昨天遇到一次右前方车辆居中造成的刹车，打400投诉了。
: 前车颜色白天是深灰色的，表明当前系统重点跟踪的目标，如果刹车你会发现旁边车道疑似并道车辆同时变灰，目前异常减速都是这种。
: 我并线刹车遇到的比摩托车少多了，总体感觉比上个版本好。这个和场景有关，如果摩托车不多，这个版本估计难以接受，因为上个版本对并线判断基本和司机判断一致。
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FROM 210.12.231.*
3.0太高了，Y正常是打到2.9
这几样2.8感觉也没那么颠
【 在 Muscle2021 的大作中提到: 】
: 没坐过y，不过3降一下胎压之后感觉也还行吧。胎压3.0的时候颠得我脑瓜子疼。
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发自「今日水木 on ALN-AL00」
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FROM 114.242.210.*
你说的这种车一般都会造的很大个，只是动力强但操控不好，
毛豆3这个尺寸的电车开起来是最爽的
【 在 moonfish 的大作中提到: 】
: 电车应该买性能强的，品质好的，舒适的，因为开了电车就不想开油车了
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FROM 14.155.18.*
不觉得，我的大车操控很好，我称呼它为灵活的胖子，当然，本人车技也相当不错，哈哈
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 你说的这种车一般都会造的很大个，只是动力强但操控不好，
: 毛豆3这个尺寸的电车开起来是最爽的
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FROM 211.162.81.*
毫米波版本特有的急刹，桥梁之类的造成的。这个版本是多摄像头目标融合，效果很糟糕，摩托车、大巴、长货车检测效果很一般，目标大幅度抖动会导致各种急刹。还有就是隔离带误检成行人的急刹，这个也是目标后融合的弊端。如果正前方弯道，也可能有急刹，属于轨迹判断造成的。
新版本以上情况基本不见了，bev是在特征空间检测目标的，效果远胜于后期融合，我感觉错在变道判断上。
屏幕上会有焦点目标，表示系统关注的，比如前方车辆白天灰色（晚上白色），变道车辆颜色会变灰，如果aeb判断要撞，会急刹。我观察现在的急刹都是变道引起的。以前摩托车防不胜防，现在看着两侧车辆就可以预防，汗…
【 在 visualarts 的大作中提到: 】
: 其实我是上一个版本（视觉+毫米波）遇到的，新版本（纯视觉）更新了但还没来得及开
: 五环堵车，在最里边车道用AP跟车
: 没有摩托车，我也没感觉的旁边车贴线，突然就急刹了
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FROM 114.246.97.*
我是冲着bev买的Y，对毫米波这版本没啥期待的，也没打算用，不过提车不久就遇到了暴雪，五环堵车估计有1.5个小时，开启AP以后，遇到了各种急刹，简直是badcase集中爆发，反而知道了其底限，后面就大胆的用了，旧版其实蛮超期待的。现在bev来了，期待更多了，完善几个大版本，开到2030没问题了。
我通勤5环快速路基本都开ap，除非是9：30出门，路上不堵车自己开着爽。上述各种情况了然于胸，最困扰的还是摩托车，如果有车贴我后面开，我会脚踩油门驱赶AP，或者取消ap防止被追尾。。。
远途跑过秦皇岛、河南，都是AP，急刹没碰到，碰到一次足以致命的问题，就是河北的那种检查站，导流出去那种没识别，事发时低头看手机，抬头时前方就是那种隔离墩之类的，速度120就要撞了，之前没有任何预警，刹车踩到底刹住了。其实听说过那种混乱划线的会出问题，没重视。疫情没出过北京，平时环线用麻了反而很危险。打这以后，每天还在用，但视线不敢长时间离开前方了。
【 在 visualarts 的大作中提到: 】
: 搞得我不敢用AP了，这要是在高速上大概率要被追尾
: 对了，您在高速上遇到过这种情况吗？多吗？
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FROM 114.246.97.*
bev是啥？
【 在 hsv (哈喽沃德) 的大作中提到: 】
: 我是冲着bev买的Y，对毫米波这版本没啥期待的，也没打算用，不过提车不久就遇到了暴雪，五环堵车估计有1.5个小时，开启AP以后，遇到了各种急刹，简直是badcase集中爆发，反而知道了其底限，后面就大胆的用了，旧版其实蛮超期待的。现在bev来了，期待更多了，完善几个大版本，开到2030没问题了。
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: 我通勤5环快速路基本都开ap，除非是9：30出门，路上不堵车自己开着爽。上述各种情况了然于胸，最困扰的还是摩托车，如果有车贴我后面开，我会脚踩油门驱赶AP，或者取消ap防止被追尾。。。
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FROM 114.254.2.*
鸟瞰视角（Bird's Eye View，简称BEV）；21年tsl引入了transformer，将多摄像头特征融合到bev对齐，然后在bev特征向量空间进行目标检测，相较于之前先检测目标再融合的方式，跨摄像头的大目标的检测性能提升较大。单摄像头的误检降低较多。
直观上，就是大公交、长货车在侧面的抖动基本不见了，在右后侧还有略微的前后抖动。之前一部分莫名其妙的急刹是由于大货车抖动造成的。
不过，好像深色车辆检测效果一般。也许模型还没大规模本地化训练。
【 在 xiechuanhust 的大作中提到: 】
: bev是啥？
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FROM 114.246.97.*
听您这么一说，新版本在幽灵刹车方面应该有很大进步？
不过再请教一下，目前国内的纯视觉方案与美国的FSD相比，在技术上是同步了吗（只说技术，不考虑功能上的区别，比如自动变道、自动出入高速等）
【 在 hsv 的大作中提到: 】
: 鸟瞰视角（Bird's Eye View，简称BEV）；21年tsl引入了transformer，将多摄像头特征融合到bev对齐，然后在bev特征向量空间进行目标检测，相较于之前先检测目标再融合的方式，跨摄像头的大目标的检测性能提升较大。单摄像头的误检降低较多。
: 直观上，就是大公交、长货车在侧面的抖动基本不见了，在右后侧还有略微的前后抖动。之前一部分莫名其妙的急刹是由于大货车抖动造成的。
: 不过，好像深色车辆检测效果一般。也许模型还没大规模本地化训练。
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FROM 210.12.231.*
【 在 visualarts 的大作中提到: 】
: 听您这么一说，新版本在幽灵刹车方面应该有很大进步？
以前算法局限性很大，各种误检，现在基本没有了。从升级到现在，我观察幽灵刹车都是相邻车道的车辆引起的（误检难以避免但应该低很多了）。如果能做到之前毫米波雷达版本的变道处理，总体就非常就不错了，拭目以待吧。
: 不过再请教一下，目前国内的纯视觉方案与美国的FSD相比，在技术上是同步了吗（只说技术，不考虑功能上的区别，比如自动变道、自动出入高速等）
技术栈应该和FSD beta v11.4一致了（甚至可以识别路侧静止车辆开门），有些模块可能没有激活（媒体说占用网络），另外就是识别所用的模型，可能还没本地化训练优化，实际性能肯定远不如美国（我感觉夜间深色车辆识别一般漏的多），这块基本算是运维的范畴了，基本就是收集反馈迭代优化了。
PS：EAP我以前都是当ap用的，变道磨磨唧唧的，出入匝道也很难用，这版好像出匝道的时候，尽量贴着实线一侧，不过也不怎么好使。
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修改:hsv FROM 114.246.97.*
FROM 114.246.97.*